Los materiales principales son:
- Piezas impresas en 3D
- 12 servomotores SG90
- 3 baterías de litio tipo 18650, a mayor amperaje, mejor
- Arduino Nano
- Modulo Bluethoot (HC-05 / HC-06)
- Modulo Regulador LM2596
- PCB para conectar los módulos y el Arduino
- Headers hembra/macho, resistencias, capacitor, pegamento de cianocrilato (kola Loca, Super Glue, etc.)
Lo primero es imprimir el cuerpo del Hexapodo, para esto voy a dejarles todos los archivos necesarios al final de la publicación, ademas les voy a dar unas recomendaciones sobre como deberían imprimir cada pieza a continuación:
"BodyHexaA" y "BodyHexaB" altura de capa 0.3mm, sin soporte,
relleno 20%, 1 pieza de cada una
Los partí porque esta es la forma mas eficiente y rápida de imprimirlos
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"Cover" altura de capa 0.3, con soporte según la configuración de la imagen, relleno 20%
1 pieza
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"Domo" altura de capa 0.3, soporte según la configuración de la imagen relleno 20%
1 pieza
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"Femur" altura de capa 0.3, soporte según la configuración de la imagen relleno 20%
6 piezas
Por la posición a la que se imprime esta pieza, tuve que poner el Pin que funciona como eje para el Fémur de forma separada, mas abajo aparece el Pin
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"Tibia" altura de capa 0.3, soporte según la configuración de la imagen relleno 20%
6 piezas
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"HCableServ" altura de capa 0.3, sin soporte, relleno 30%
6 piezas
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"PinFemur" altura de capa 0.2, sin soporte, relleno 30%
6 piezas
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Las primeras dos piezas "BodyHexaA" y "BodyHexaB" se pegan con cianocrilato (KolaLoka, etc) de modo que formen la parte central del cuerpo del Hexapodo
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El "PinFemur" y el "Femur" también van pegados de esta forma, entre el pin y la orilla del fémur debe quedar 4mm. de separación, como se muestra en la imagen
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El "HCableServ" solo sirve para pasar los cables de los servos, también van pegados al cuerpo del Hexapod
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PCB
Para hacer la PCB pueden usar cualquier metodo casero de fabricación o mandarlo fabricar con los archivos Gerber que produce el software Fritzing(el cual es gratuito), necesitarán 3 resistencias de 10KΩ (R1, R2 y R3) y 3 resistencias de 330Ω (R4, R5 y R6). un capacitor electrolítico de 1000 - 1500 micro faradios, headers machos para conectar los servomotores, marcados en la PCB como S1 a S12, y headers hembra para conectar los módulos bluetooth y el regulador, el Arduino Nano también va conectado con headers para hacer muy fácil su extracción
Imagen de vista superior de la PCB
El PCB esta en formato Fritzing, descarga aquí
El switch es un tipo balancín, de 15 x 10 mm, el robot esta diseñado específicamente para este tipo de Switch
Conexión del modulo LM2596
El Regulador debe ajustarse externamente antes de conectarlo a la Placa, de lo contrario puedes dañar los componentes,
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Primero vamos a conectar todo en su lugar, pero sin ensamblar nada, ahora procedo a prenderlo para tener algo como esto
Recuerden no prender nada con el robot ensamblado, ya que algunos servos pueden dañarse al tratar de llegar a la posición Home de 90º
Ahora, en posición Home, voy a poner los "horns" o brazos de cada servo en esta posición para el femur
,
Y en esta posición para la tibia
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Una vez puestos todos los horn de cada servo, voy a apagar el robot y a continuar ensamblando todo el robot, la mejor manera de hacer esto para los fémur es como se muestra en el vídeo, voy a mover un poco el horn con la mano(sin quitarlo), para llegar a una posición mas cómoda y ensamblarlo sin mucho esfuerzo
Si todo esta correcto, una vez ensamblado al prender el robot debería quedar en posición Home, y estaría listo para conectarlo a la App de Android, resta acomodar bien los cables y poner la cubierta inferior la cual entra hacia abajo por las pequeñas muescas en la orilla del robot, y girando un poco hacia la izquierda
El led atraviesa uno de los agujeros del cuerpo del hexapodo para quedar en esta posición, recomiendo usar cable rígido para dejar en led de este modo
las baterías simplemente las sostengo con un cinturón plástico
ya puedo poner el domo superior!
Por ultimo, la App de Android muestra el nivel aproximado de batería que le resta al robot, los niveles van desde Alto, Medio, Bajo, y Critico, recomiendo cargar las baterías al llegar al nivel Bajo, ya que una vez llegue al nivel "Critico" el robot dejara de moverse
Si se perdieron las descargas, aquí están los archivos necesarios:
Programa, código para Arduino, se descarga todo en una carpeta y para abrirlo correctamente deben seleccionar el archivo HexaMini3
Y eso es todo, espero haberme explicado y que se diviertan construyendo robots, probablemente suba un videotutorial a Youtube explicando más a fondo todo sobre este proyecto, en caso de que queden dudas haganmelas saber en sus comentarios aquí o en Facebook, hasta la próxima!
Wow, muy interesante este proyecto
ResponderEliminarMuy chulo el hexapodo, lo voy a probar. un saludo.
ResponderEliminarHola, un proyecto muy bonito que me gustaría recrear. Pero tengo un problema para compilar el boceto del Arduino. "GetJoystickState 'no se declaró en este ámbito" aparece como un error. ¿Porqué es eso?
ResponderEliminarKay
Hola!! Tengo el mismo problema que tu. Has podido solucionarlo?
EliminarHow much volt does the kapasitor must have ?
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