Tutorial Robot Balancin 2.0

Una de las entradas mas populares de este blog es la del robot balancín, así que me dispuse a hacer una nueva versión, esta vez agregue unas mejoras, la principal es que ahora lo presento en versión Shield para facilitar la construcción, otra mejora importante es que los leds indicadores de dirección dejarán de parpadear cuando la batería baje mucho su voltaje, de esa forma se protege contra posibles daños.
Dejo la información necesaria para armar el robot, al final del post están los links del diagrama (Live Wire y Fritzing necesarios) y el código de Arduino
Es importante mencionar que el robot va a funcionar correctamente solo si usan los mismos materiales que yo, es posible hacerlo con otros materiales pero tendrían que afinar los valores del control PID en el código que se va a cargar al arduino, los motores son probablemente lo más importante.
Aunque si no quieren enredarse con tanta electrónica pueden comprar este proyecto completo AQUÍ

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DIAGRAMAS:

                                                       DIAGRAMA DE LA SHIELD

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VISTA SUPERIOR DE LA TARJETA SHIELD

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CONEXIÓN DEL MODULO L298N

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                                                      CONEXIÓN DE LOS ENCODER

(ambos se conectan igual)

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CONEXIÓN DEL GIROSCOPIO MPU6050

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CONEXIÓN DEL MODULO BLUETOOTH

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CONEXIÓN HACIA EL ARDUINO 

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Conexión con el modulo Bluetooth 

Es posible manejar el robot a discreción con una app de Android (descarga más abajo) para eso primero tienen que vincular el módulo con su dispositivo, se abre el menú de Bluetooth desde su teléfono y se siguen los siguientes pasos:

Cuando el modulo Bluetooth se encuentre vinculado correctamente podrán ir a la app de Joystick y seleccionarlo

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DESCARGAS:

DESCARGA DEL DIAGRAMA EN FORMATO LIVE WIRE

DESCARGA DE LA PCB EN FORMATO FRITZING

DESCARGA DEL CÓDIGO ARDUINO

El código de arduino está dividido en 5 pestañas así que el contenido de este link debe ponerse en una carpeta llamada "BalanXedBot2" y abrirse desde el archivo de ese mismo nombre, para que funcione correctamente se debe cargar con la versión de arduino IDE 1.6.7

DESCARGA DE LAS LIBRERÍAS NECESARIAS

LIBRERÍA PWM    LIBRERÍA WRITE FAST 

DESCARGA DE LA APP PARA ANDROID

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