Una de las entradas mas populares de este blog es la del robot balancín, así que me dispuse a hacer una nueva versión, esta vez agregue unas mejoras, la principal es que ahora lo presento en versión Shield para facilitar la construcción, otra mejora importante es que los leds indicadores de dirección dejarán de parpadear cuando la batería baje mucho su voltaje, de esa forma se protege contra posibles daños.
Dejo la información necesaria para armar el robot, al final del post están los links del diagrama (Live Wire y Fritzing necesarios) y el código de Arduino
Es importante mencionar que el robot va a funcionar correctamente solo si usan los mismos materiales que yo, es posible hacerlo con otros materiales pero tendrían que afinar los valores del control PID en el código que se va a cargar al arduino, los motores son probablemente lo más importante.
Aunque si no quieren enredarse con tanta electrónica pueden comprar este proyecto completoAQUÍ
El hecho de tener a mi alcance la posibilidad de fabricar y programar robots me resulta muy divertido.
Tiempo atrás, mirando vídeos en youtube me encontré con un robot realmente espectacular capaz de cambiar de hexapodo a una esfera, el robot se llama MorpHex, es realmente impresionante, aun estoy a mucha distancia de poder desarrollar algo como eso, pero puedo empezar con un robot hexapodo basado en el MorpHex, se trata básicamente de un Hexapodo con un "cuerpo expandible" idéntico al de este vídeo
Y ahora el mio:
Afortunadamente para los noobs como nosotros, Zenta el creador de éste robot, dejo plasmado su trabajo en internet, creo que actualmente Zenta ya no se dedica ha hacer robots pero podemos aprender mucho de su trabajo, se podría decir que voy a intentar replicar su robot, como es evidente no hay instrucciones y las piezas para hacer el robot no se pueden conseguir, es necesario fabricarlas, al principio considere usar la impresión 3D pero termine decidiéndome por cortarlas en acrílico yo mismo como lo hice con el Quadrupedo, el acrílico de 3mm. que estoy usando me parece bastante resistente y rígido, lo ideal seria cortarlas en aluminio pero eso quiza lo deje para una futura versión encontrar los engranes fue algo difícil pero en los desperdicios electrónicos se encuentra gran variedad de engranes viejos sacados de videocaseteras o mecanismos de minicomponentes, ahí fue donde encontré los engranes correctos, para comenzar tendría que hacer el cuerpo y recientemente lo he terminado, les dejo algunas fotos de lo que llevo hasta ahora
En unos días escribiré una entrada con mas detalles y probablemente haga un video explicando el codigo, por lo pronto les dejo algunas características del robot...
Durante mi construcción del robot balancin me vi en muchos problemas en cuanto a la información de encoders ópticos con arduino, por eso me dispuse a hacer este post para explicar, una vez mas, muy brevemente su funcionamiento, en este caso voy a usar los siguientes materiales.
- Arduino Uno.
- Motor Faulhaber con reducción
- Modulo driver de motores L298n
- Protoboard
- 2 resistencias de 1K
- 4 resistencias de 10K
- 2 leds
- 1 resistencia de 120 ohms
y otras cosas como cables y una fuente de 12v. para el motor
Por supuesto tendrán que ver el vídeo para continuar
Aunque para algunos el hecho de mantener un robot en vertical sin caerse será suficiente, otros desearán hacer algo un poco más complejo, mantener el equilibrio y desplazar al mismo tiempo el robot no es tarea fácil, hay que considerar que el ajuste del control PID deberá ser lo suficiente estable y fino para lograr esto, ya que me es imposible decirles el valor exacto de sus variables PID es necesario que ustedes encuentren dichos valores con la ya clásica prueba y error y siguiendo las recomendaciones que hice en la publicación anterior, asumiendo que su robot tenga una estabilidad razonable podría considerar agregar un receptor Bluetooth para enviar y recibir datos y con ello modificar la dirección de desplazamiento del robot, ademas, la adición del módulo hace más fácil ajustar el PID, el módulo que utilizaremos será el ya bien conocido HC-05(funciona también el HC-06), un modulo muy economico y facil de usar, la coneccion es la siguiente:
