Robot Balancín II: Motorreductores y Encoders.

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Cuando comencé con este proyecto me tomo algo de tiempo encontrar unos motorreductores con encoder óptico integrado de 2 canales(para medir la dirección del robot es necesario 2 canales por motor), los motores polulu eran una opción pero estan algo caros así que mejor opte por buscar otras opciones,  finalmente me encontré con los motores Namiki 11201755, (costo aproximado 10$*) estos motores soportan 12v. y hasta 1A. e incluyen encoder de 2 canales, pero me enfrentaba con un nuevo problema, el torque era demasiado alto, los motores mencionados trabajan un torque de 150:1,

pines correspondientes al encoder

Para el robot balancín este torque es demasiado alto y por lo tanto, su respuesta muy lenta, es importante mencionar que necesitamos motores con un torque no demasiado alto, aunque tampoco muy bajo, cuando el robot recibe una perturbación externa y se inclina hacia un lado la respuesta del motor debe ser rápida, pero no tan rápida como para generar demasiada inercia, ya que esto lo desestabilizaría, probe con varios motorreductores incluyendo los clásicos amarillos:

estos motores tienen un torque de aproximadamente 60:1 (aunque no todos tienen el mismo torque, es preciso verificar eso), con ellos la respuesta del robot mejoro considerablemente, aunque el motor deja mucho que desear, solo trabaja a 5v. y no son de muy buena calidad, al final "fusione" ambos motorreductores y el resultado fue este:  

con "super glue"  fue fácil

Ahora ya tenía los motorreductores ideales para el proyecto,  para medir la velocidad, distancia recorrida y ángulo del robot es necesario hacer uso de los encoder e interrupciones externas en Arduino, ¿y que son esas pequeñas tarjetas blancas? la señal del encoder óptico no es suficientemente alta como para que arduino la considere un nivel lógico alto, así que es preciso darles un poco de potencia, para eso tuve que implementar este pequeño circuito:

esto se debe repetir por cada canal 

A su salida nos encontramos con una señal limpia de casi 5v. suficiente para generar las interrupciones externas en la tarjeta Arduino, este circuito se debe hacer para cada canal, es decir, debe haber 4 iguales, 1 por cada canal.

Por último les dejo el esquema hacia las conecciones de Arduino:

Ya que en Internet existen muchos tutoriales sobre interrupciones externas y como usarlas no veo necesario explicarlas aquí, aun asi les dejo algunas referencias en donde se explora a detalle su funcionamiento. 

https://www.arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt

http://www.educachip.com/como-y-por-que-usar-las-interrupciones-en-arduino/

Siguiente parte.

                                                                                                               *precio en dolar americano

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